广东省数据知识产权存证登记平台-证书详情

登记信息

面向单物体场景的机器人抓取识别与检测数据集 已登记

数据申请号：

粤2025100902074
数据登记号：

SZ2025920026860.9
关键词：

机器人抓取物流分拣
登记时间：

2026-03-05
平台证书编号：

20251044000026860
数据处理者：

暂无
服务机构：

广东创智知识产权运营服务有限公司
登记主体：

理商科技（江门）有限公司
法院编号：

广州互联网法院 - bd5435c83a24c15dc88ecc638f856ea309ec247cc68ace90672fc30e9f16ac82-749fc1a4;legalxchain

区块链信息

上链时间：

2026-01-27
所属区块链：

司法联盟链·广东省知识产权保护中心
证据指纹：

a208440f7258a66827db2174dcfc6f016a7c2d612e8d35100493f94f47988bd0731d1ae58d14ece4843120c7dccc58d8c8a2cc1807165e38770c9acd40334ef2
区块链存证证书编号：

LXM-GDIPI-23202601275981922872

数据信息

数据简介

本数据集《面向单物体场景的机器人抓取识别与检测数据集》专为机器人抓取算法开发而设计，旨在提升模型在单物体场景下的抓取识别精度和检测鲁棒性。数据来源主要包括三部分：国际权威公开数据集（如Cornell Grasping Dataset和Jacquard Dataset）、实验室自主实验采集的实物图像，以及仿真环境生成的虚拟数据。数据处理过程涉及统一格式、人工校验、数据增强和质量控制，确保数据集的一致性和可靠性。应用场景聚焦于机器人抓取任务，例如工业自动化、物流分拣和家用服务机器人，通过提供多样化的单物体图像和抓取标注，支持算法训练、模型测试和性能优化，以增强在复杂光照、多角度和不同物体材质下的泛化能力。

数据来源：

其他合法来源-公开采集及自行产生
数据所属行业分类：

M75 科技推广和应用服务业

数据处理规则说明

原始数据包含以下字段（A列-J列）：image-id、object-id、object-name、grasp-x、grasp-y、grasp-angle、grasp-width、grasp-height、success-label、difficulty:，实质性加工过程：使用Pandas+NumPy对原始数据进行统计分析与规则化处理，衍生字段（K列-M列）处理：is-frequent-failure（高频失败物体标记）统计每个object-id的总失败次数，标记失败次数排名在前10%的物体本标记为True，其余标记为False。avg-success-by-difficulty=该难度下总样本数该难度下所有成功样本数/该难度下总样本数。sample-weight（样本权重）权重规则：当difficulty=1时：sample-weight=1.5当difficulty=0时：sample-weight=1.0高频失败判定阈值：失败次数排名的前10%（即90百分位）难度权重系数：w1=1.5（高难度），w0=1.0（普通难度）

应用场景描述

本数据集的应用场景专注于机器人抓取算法的开发与优化。主要应用于：单物体抓取识别模型的训练与测试，例如通过监督学习训练卷积神经网络（CNN）或深度学习模型，以预测抓取位姿和成功率；真实场景下的机器人抓取系统部署，如工业生产线上的物体抓取、仓储物流中的物品分拣，以及服务机器人家庭环境中的物体操作；此外，数据集支持算法鲁棒性和泛化能力评估，通过模拟复杂环境（如多变光照、遮挡和不同物体材质），帮助开发者在仿真和实物测试中验证模型性能。整体应用场景旨在推动机器人抓取技术在实际任务中的高效、可靠应用。

数据格式：

csv
数据更新频率：

其他
数据量：

50

样例数据

object_id object_name grasp_x grasp_y grasp_angle grasp_width grasp_height success_label difficulty is_frequent_failure avg_success_by_difficulty sample_weight 39 toy 481 289 106 32.11 21.56 0 0 TRUE 0.304347826 1 228 phone 96 133 12 55.25 93.7 0 1 TRUE 0.555555556 1.5 225 box 458 330 144 85.53 95.44 1 1 FALSE 0.555555556 1.5

数据结构样例

image_id: 图像文件名（字符串） object_id: 物体编号（整数，但实际可能是字符串，因为数据结构说明中写的是字符串） object_name: 物体名称（字符串） grasp_x: 抓取点X坐标（浮点数） grasp_y: 抓取点Y坐标（浮点数） grasp_angle: 抓取角度（浮点数） grasp_width: 抓取宽度（浮点数） grasp_height: 抓取高度（浮点数） success_label: 抓取成功标签（整数，0或1） difficulty: 抓取难度标识（整数，0或1） is_frequent_failure: 是否为高频失败物体（布尔型） avg_success_by_difficulty: 按难度分组的平均成功率（浮点数） sample_weight: 样本权重（浮点数）

数据状态

2026-03-05

数据知识产权登记完成